通信方式
RS-232C,フロー制御なし双方向通信とする。
プロトコル
通信の最小単位をパケットと定義し、パケット二つで1フレームとする。フレームの先頭はパケットの先頭ビットが0であることで検出する。この1フレームで64チャンネル(6bit)に8bitのデータを送ることができる。関数で書くならこんな感じ。
send_byte(int ch,char data)
チャンネル
ch | |
---|---|
0 | スラスタ1 |
1 | スラスタ2 |
2 | スラスタ3 |
3 | スラスタ4 |
ch | |
---|---|
0-3 | 温度1-4 |
3-7 | 対水速度 |
8-11 | 距離 |
12-15 |